42SRU-6003-QD光電開關

在組合控制模式下更改控制模式時要小心。如果只使用/C-SEL信號來更改 控制模式，在某些情況下可能會損壞負載系統或導致伺服控制器不穩定。
包含位置控制的組合控制模式在發生更改時應符合以下條件。
控制模式更改條件
控制模式（SEt-41) /C-SEL 為 OFF /C-SEL 為 ON
7 扭矩控制—位置控制 位置控制—扭矩控制
旋轉速度< SEt-16的設定值或扭矩命令< (10%*額定扭矩） 位置命令脈沖輸入=0 (位置命令-實際位置）< SEt-18的設定值，持續16 ms
8 速度控制—位置控制 位置控制—速度控制
旋轉速度 < SEt-16 的設定值 位置命令脈沖輸入=0 (位置命令-實際位置）< SEt-18的設定值，持續16 ms
13 多級速度控制—位置控制 位置控制—多級速度控制
旋轉速度 < SEt-16 的設定值 位置命令脈沖輸入=0 (位置命令-實際位置）< SEt-18的設定值，持續16 ms
通過調整增益進行調節

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概述
為了控制不同負載以獲得佳性能，用戶需要根據負載狀態調整伺服控制 器。這就是增益調整。而調節就是通過調整增益來使連接到控制器的電機發 揮其佳性能。
增益可分為以下幾類。
•系統增益 •基本增益 •外加增益
系統增益隨系統的慣量而變化，并與伺服控制器的整個速度控制環的帶寬相 同。此增益可同時控制五個基本增益。
•系統增益（SEt-42)
基本增益分為五項，這五項是進行調節的基礎。
•速度環比例增益（Nms，SEt-02)
•速度環積分增益（Nms2，SEt-03)
•位置環比例增益（rad/s，SEt-04)

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