深度感知可通過(guò)多種 3D 傳感器（從攝像頭的立體視覺(jué)到激光雷達(dá)和 ToF 傳感器）來(lái)實(shí)現(xiàn)，每個(gè)傳感器各有優(yōu)劣勢(shì)。雖然有成品可選，不過(guò)定制嵌入式解決方案更能滿(mǎn)足特定應(yīng)用需求。我們的嵌入式深度感知解決方案通過(guò)攝像頭的定制立體設(shè)置，打造高分辨率彩色點(diǎn)云。根據(jù)精度、基線(xiàn)、視場(chǎng)和分辨率等因素，使用相對(duì)實(shí)惠的組件和開(kāi)源軟件即可構(gòu)建此類(lèi)解決方案。

本文中，Teledyne FLIR 機(jī)器視覺(jué)工程師大致介紹了立體視覺(jué)，然后說(shuō)明了自行設(shè)計(jì)深度感知解決方案的必要步驟。本文還介紹了在空間和計(jì)算要求方面 2 種設(shè)計(jì)選擇的利弊：包括每個(gè)選項(xiàng)下構(gòu)建、標(biāo)定和實(shí)時(shí)映射的詳細(xì)步驟。其設(shè)置在沒(méi)有主機(jī)的情況下完成此內(nèi)容，使用成品硬件與開(kāi)源軟件選項(xiàng)。繼續(xù)閱讀了解更多信息，本文內(nèi)容有：

• 立體視覺(jué)系統(tǒng)簡(jiǎn)要概述

• 如何用機(jī)器視覺(jué)攝像頭構(gòu)建深度感知解決方案

• 不同空間和計(jì)算要求下的兩種設(shè)計(jì)選項(xiàng)

• 包含樣例代碼的每個(gè)選項(xiàng)構(gòu)建分步指導(dǎo)

• 構(gòu)建系統(tǒng)所需的成品硬件和開(kāi)源軟件

• 校準(zhǔn)和實(shí)時(shí)深度映射的步驟

• Spinnaker SDK 帶來(lái)的獨(dú)特功能和易于集成的特性